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工业机器人机械手臂的设计要点

2020-03-19 09:40:57 admin_mm

工业机器人机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛应用的一种自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造等领域都有应用。它们虽然有不同的形态但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到某一点进行作业。同时在设计时也是需要考虑很多方面的因素的。


首先是工业机器人机械手臂的承载力与刚性;手臂的刚性会直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如果刚性的好坏会影响到机器的工作效率;所以,机械手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有一定的要求,以保证能承受所需要的驱动力。还有手臂的运动速度要适当,惯性要小;并且手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。


其次,机械手臂动作要灵活,工业机器人机械手臂的结构要紧凑小巧,这样才能做到手臂运动轻快、灵活。可以在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨,这样能够使手臂运动轻快、平稳。同时,在设计机械手臂时要尽量使其重心通过回转中心,或者尽量接近离回转中心,以此减少偏力矩。


最后,工业机器人机械手臂的设计还需要注意位置的精度,其中,机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都会直接影响到机械手臂的位置精度。此外,在设计机械手臂时,还需考虑它的通用性,适应能力强可以让它在多种作业中使用,以及工艺性好,便于维修调整等因素。


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